LeRobot

Hugging Face là một công ty AI mã nguồn mở lớn nổi tiếng với việc lưu trữ mô hình, bộ dữ liệu, transformers, công cụ và cơ sở hạ tầng cộng đồng xung quanh học máy. Với LeRobot, tổ chức mở rộng hệ sinh thái đó sang lĩnh vực robot bằng cách kết hợp các triển khai PyTorch hướng nghiên cứu với phân phối bộ dữ liệu và chính sách dựa trên Hub. Dự án phản ánh trọng tâm rộng hơn của Hugging Face về quy trình AI có thể tái tạo, phát triển hợp tác và giảm rào cản cho nghiên cứu học máy ứng dụng.

LeRobot là một khung AI robot mã nguồn mở được thiết kế để làm cho việc học robot trong thế giới thực trở nên có thể tái tạo, di động và dễ tiếp cận hơn. Được xây dựng bằng Python và PyTorch, nó cung cấp cho các nhóm một bộ công cụ chung để kết nối robot, ghi lại các bản trình diễn, lưu trữ bộ dữ liệu đa phương tiện, đào tạo chính sách và đánh giá mô hình trong mô phỏng hoặc trên phần cứng vật lý. Dự án được duy trì bởi Hugging Face và liên kết chặt chẽ với Hugging Face Hub, nơi người dùng có thể xuất bản và sử dụng bộ dữ liệu robot và chính sách đã được đào tạo sẵn. Thư viện giải quyết một vấn đề dai dẳng trong robot: công cụ phân mảnh trên phần cứng, định dạng dữ liệu và phương pháp học. Giao diện Robot thống nhất tách biệt logic điều khiển khỏi triển khai thiết bị cụ thể, giúp dễ dàng điều chỉnh quy trình làm việc trên các cánh tay robot giá rẻ, thiết bị điều khiển từ xa, robot hình người, nền tảng di động, bàn phím, tay cầm chơi game và robot tùy chỉnh. Về dữ liệu, LeRobot chuẩn hóa các luồng video hoặc hình ảnh đồng bộ với dữ liệu trạng thái và hành động có cấu trúc bằng cách sử dụng định dạng bộ dữ liệu có thể mở rộng dựa trên tệp phương tiện và bản ghi Parquet. LeRobot cũng bao gồm các triển khai của các họ chính sách hiện đại được sử dụng trong học robot, bao gồm học bắt chước, học tăng cường, mô hình thị giác-ngôn ngữ-hành động, mô hình thế giới và mô hình phần thưởng. Người dùng có thể đào tạo mô hình thông qua các kịch bản dựa trên cấu hình, kiểm tra hành vi đào tạo, đánh giá theo các chuẩn như LIBERO và MetaWorld, và chia sẻ các hiện vật thông qua hệ sinh thái Hugging Face. Nó hữu ích nhất cho các nhà nghiên cứu robot, phòng thí nghiệm học thuật, startup, nhà xây dựng phần cứng và các nhà phát triển nâng cao cần cơ sở hạ tầng thực tế thay vì mã ví dụ riêng lẻ. Điểm khác biệt mạnh nhất của nó là sự kết hợp giữa giấy phép mã nguồn mở, khả năng mở rộng phần cứng, phân phối bộ dữ liệu gốc Hub và quy trình làm việc hướng sản xuất trải dài từ thu thập dữ liệu đến triển khai. LeRobot không phải là sản phẩm robot trọn gói dành cho người dùng không chuyên kỹ thuật, nhưng nó cung cấp một nền tảng nghiêm túc cho các nhóm xây dựng hệ thống AI vật lý.